一、招标总休要求 以用户原有的DLDS- 3512工业机器人产品做为基础,通过升级、更换、增加模块等形式,使其在满足第四届全国工业机器人技术应用技能大赛竞赛平台技术要求的同时,还可满足日常工业机器人专业教学,升级后的产品为模块化结构,可根据日常训练及教学需求,选取不同的模块进行训练,暂时不用的模块存放于货架之中。 二、拓展升级原则及主要内容 尽量保留现有设备的主体结构与主要元器件不变,如基础实训台体、六轴工业机器人、2D平面视觉相机、AGV移动小车等。 增加协作机器人模块、3D视觉相机以及智能制造MES系统的应用。 新增加陀螺笔、齿轮轴、减速机三种任务载体以及对应的任务执行模块,并与现有的指尖陀螺、泵盖等任务模块实现混装共线生产。 三、拓展升级主要模块及技术参数要求 1. 四轴机器人模块 为了便于更好地满足第四届全国工业机器人技术应用技能大赛的要求,可将四轴机器人在基础实训台体上移除,做为训练任务备选项放置已有货架上,但要保留上一代设备的接口,供升级前原任务模块使用。 配电盘电路升级要求 增加电力检测装置,可对设备的实时电压、实时电流、实时功率、总电能进行监控,并在触摸屏上显示出来。 3. 增加监控设备,其主要技术要求如下: (1)、硬盘录像机:采用400万星光级1/3”CMOS,2.8mm焦距高清网络摄像机,POE供电,RJ45接口,配套支架; (2)、硬盘容量:≥2TB (3)、监控固定杆: U型半球监控支架,自由伸缩:范围1m-2m,材质:全铝材质,表面喷漆处理。 4 增加协作机器人、配套气动手爪、快换夹具及3D视觉,具体技术要求如下: 协作机器人本体技术参数 1)协作机器人本体技术参数要求 2)负载:3kg 3)臂展:760mm 4)自由度:7旋转自由度 5)防护等级:IP54 6)重量:20kg 7)运动参数 A1轴:最大速度180°/s,运动范围±170°,最大力矩 110Nm A2轴:最大速度180°/s,运动范围±120°,最大力矩 110Nm A3轴:最大速度180°/s,运动范围,±170°,最大力矩110Nm A4轴:最大速度180°/s,运动范围±120°,最大力矩110Nm A5轴:最大速度180°/s,±170°,最大力矩40Nm A6轴:最大速度180°/s,运动范围±120°,最大力矩40Nm A7轴:最大速度180°/s运动范围±360°,,最大力矩40Nm 协作机器人控制系统技术参数要求 1)控制柜:本体集成控制器(无控制柜) 2)人机交互设备:笔记本/Pad、拖动操控抓手 3)安全设备:手持使能1路、手持急停1路 4)底座接口:Ethernet 2路、EtherCAT 1路 5)其他扩展接口:RS485、DI-4 DO-4、外部急停1路、安全门1路 6)末端接口:EtherCAT 1路 7)电源24V 8)其他扩展接口:RS485、DI-2 DO-2 9)功能配置:7-Dof运动控制、肘部JOG 、冗余自由度动态调整(Null Space Motion) 10)拖动示教功能 Ø拖动方式:笛卡尔空间/轴空间 Ø示教方式:点位/连续轨迹 11)高动态力控:笛卡尔空间阻抗控制、轴空间阻抗控制 Ø力控搜索运动 12)安全监控:参照ISO 13849, PL. d, Cat 3安全功能设计 13)外部控制接口:支持高动态外部控制,最高通信频率1kHz、底层力/位置控制接口 14)机器人模型库及功能API 重复定位精度:± 0.03mm 力测量分辨率:0.1N, 0.02Nm 力控相对精度:0.5N, 0.1Nm 笛卡尔刚度可调范围:0~3000N/m,0~500N/rad 3D视觉相机 1)使用环境:室内/室外 2)图像传感器技术 卷帘快门;1.4μm × 1.4μm像素大小 3)最大范围:约0.5-3 米 4)深度技术主动立体 IR 最小深度距离 (Min-Z) ~0.45 米 深度精度<2% 位于2 米 深度视场 (FOV) 86° × 57° (±3°) 深度输出分辨率 高达 1280 x 720 深度帧率高达 90 帧/秒 5)RGB帧分辨率约1920 × 1080 RGB 帧率30 帧/秒 RGB 传感器技术 卷帘快门 RGB 传感器 FOV (H × V ) 64° × 41° (±3°) RGB传感器分辨率 2 MP 6)主要组件:摄像头模块\英特尔实感模块 D415\视觉处理器板 英特尔实感视觉处理器 D4 7)结构外形:摄像头外设 长 × 宽 × 高 约99 mm × 20 mm × 23 mm 接头:USB?C* 3.1 Gen 1* 安装机构:一个 1/4?20 UNC 螺纹安装点。两个 M3 螺纹安装点 机器人快换 1)质量(KG):主 0.14 副0.075 2)额定承载(Kg):6 3)允许扭矩 kgf.cm:200 4)允许力矩 kgf.cm 166 5)锁紧力(0.49MPA):625N 6)气路数量(回路):6 7)电路数量(组数):9 8)电气接口的电流量(载流量):2A 5. 五种典型产品三种混装竞赛任务模块: 五种典型产品:指尖陀螺、陀螺笔、齿轮轴、减速机、泵盖; 三种混装竞赛任务:指尖陀螺与陀螺笔装配任务、 机床上下料及减速机装配任务、 机床上下料及铸件全自动打磨任务。 (1)指尖陀螺与陀螺笔装配工作站任务 任务模块:指尖陀螺、陀螺笔、原料托盘、陀螺主体与陀螺笔中段原料托盘,转盘冲压装配平台、陀螺成品托盘和工装夹具组成。 1)指尖陀螺:任务对象:3种颜色,每种颜色2件,6件(原设备包含) 2)原料托盘:尺寸355mm*160mm,铝合金材质,表面喷砂氧化,3件(原设备包含) 3):转盘冲压装配平台: 由回转工作台模块、冲压模块、转运仓等组成,主要采用铝合金材质制作,表面喷砂氧化。模块包含伺服电机、谐波减速机等,转盘直径400mm,伺服电机:额定电压:220VAC;额定转速:3000rpm;额定力矩:0.64N,功率:400W;谐波减速器:减速比1:50;额定转矩:28.8Nm;1套(原设备包含) 4)工装夹具:工装夹具与六轴机器人末端相配,两端分为三爪夹具和两爪夹具,三爪夹具指尖陀螺的抓取,两爪夹具用于陀螺笔的抓取。1套 (原设备包含)需增加两爪夹具手指1对 5)陀螺笔 任务对象:3种颜色,每种颜色2件,共6件(新增加) 6)陀螺主体与陀螺笔中段原料托盘:尺寸355mm*160mm,铝合金材质,表面喷砂氧化,可以放置3个陀螺主体和3个陀螺笔中段1件(新增加) 7)陀螺成品托盘:尺寸355mm*160mm,铝合金材质,表面喷砂氧化,可以放置4个成品陀螺主体和4个成品陀螺笔1件(新增加) (2)机床上下料及减速机装配工作站任务 任务模块:小齿轮、RV减速机模型、原料托盘、铣床模型、盖板原料盘、双减速机装配平台、全自动螺丝供料模块和工装夹具组成。 1)原料托盘:尺寸355mm*160mm,铝合金材质,表面喷砂氧化3件(原设备包含) 2)盖板原料盘:尺寸355mm*160mm,铝合金材质,表面喷砂氧化1件(原设备包含) 3)RV减速机模型:2种规格,D112、D1252件(增加) 4)铣床模型 尺寸:约300mmX200mmX330mm(L*W*H),由底板、支撑、护罩、气动四爪卡盘,指示灯组成,完成工件的上下料模拟操作。卡盘既能夹持矩形工件-泵盖,又能夹持直径≥6mm的棒料零件,1件(增加) 5)双减速机装配平台 尺寸:约290mmX210mmX136mm(L*W*H),由底板、支撑、台板、快速夹钳、指示灯和检测传感器组成,用于RV减速机的装配和检测。装配平台有两个装配位置,可提供D112、D125两种减速机的装配。1件(增加) 6)全自动螺丝供料模块:尺寸:约200mmX135mmX300mm(L*W*H),由底板、支撑、上板和全自动螺丝机组成,为RV减速机装配提供螺钉。全自动螺丝机:尺寸:202.5*126*149mm;输入电源AC110V-240V;线路保护:过载停转或反转;信号控制:输出(NPN);适用螺丝:M1.0-M5.0,输出速度:90-120PCS/分钟,重量:2.9KG1件(增加) 7)工装夹具:包含六轴用快换盘主盘1件、盖板吸盘夹具1件、锁螺丝夹具1件。(原设备包含) 8)六轴用快换盘主盘,承重6Kg,具备6条独立气路和电源模块;盖板吸盘夹具:其快换模块与六轴用快换盘主盘相配,便于快换;提供直径≥10mm风琴吸盘2个,采用竖直安装,可稳固抓取减速机盖板。锁螺丝夹具:其快换模块与六轴用快换盘主盘相配,便于快换;包含一个电动螺丝刀,直径≥40mm;供电电源36VDC,扭力0.4-3.5Nm,重量不大于0.51KG,额定功率:45W;1套(增加) (3)机床上下料及铸件全自动打磨工作站任务 任务模块:工件-泵盖、原料托盘、铣床模型、打磨件成品托盘、打磨抛光平台、打磨机夹具组成。 1)工件-泵盖:铝合金材质,打磨工作面为圆弧面 6个(原设备包含) 2)原料托盘:尺寸355mm*160mm,铝合金材质,表面喷砂氧化(原设备包含) 3)打磨件成品托盘:尺寸355mm*160mm,铝合金材质,表面喷砂氧化,可以放置6个工件-泵盖1件(原设备包含) 4)打磨抛光平台:尺寸435±5mmX355±5mmX430±5mm(L*W*H),两侧为无色透明有机玻璃,平台内部安装夹具平台(平台内部有双联气缸用于夹持打磨工件)和抛光膏供料组件(用于夹持抛光膏)1件(原设备包含) 5)打磨机夹具:该夹具与与机器人手臂上的法兰端相配,包含一个去毛刺工具,去毛刺工具为电动打磨头,直径≥40mm;供电电源24-36V,夹持范围0.3-4.0mm,高速扭矩不小于1.82KG*cm,重量不大于0.6KG;能适用于多种材料的切削打磨;一个气动打磨机:产品净重:0.1KG;夹头规格:3.0mm;压力:90PSI;空转速度:65000RPM;1套(原设备包含) 6)铣床模型:尺寸:约300mmX200mmX330mm(L*W*H),由底板、支撑、护罩、气动四爪卡盘,指示灯组成,完成工件的上下料模拟操作。卡盘既能夹持矩形工件-泵盖,又能夹持直径≥6mm的棒料零件,1件(增加与机床上下料及减速机装配工作站任务共用) 6.机器人夹具升级要求 满足以上三种培训竞赛任务零件的抓取、装配与入库等操作。 四. MES软件 生产制造执行系统MES,定制了工业APP,所有工作任务均从个性化需求订单及共线生产出发,用户通过工业APP进行任务下发,并进行共线生产的全自动化作业。从订单加工、生产、装配到成品的检测、包装,订单制造过程的每一个环节,均可通过MES系统进行实时查询与追踪。 本单元协调整体系统的动作流程,同时反馈系统的工作状态。包含系统设置、基础管理、订单管理,生产管理,设备管理、仓储管理模块。 1.统设置:可进行用户管理、角色管理、菜单管理、按钮管理、数据字典、日志管理的设置。 2.基础管理模块:可进行用户信息编辑,包含新建或删除用户、设置名称、密码、权限等 3.订单管理模块:接收来自客户的订单,根据客户定制化要求,调度订单次序,允许插单。 4.生产进度查询:客户可查询当前订单的完成状态。 5.设备管理模块:可进行设备类型、维护等方面信息的管理。 6.仓储管理模块:接收来自下层反馈的仓库信息,进行仓储类型、仓位状态等管理。 五. 教学资源升级及其它要求 1.现场升级完成后,完整演示上述工作站运行流程。 2.提供上述三种培训竞赛任务设备配套相关教学资源,包括实训指导书,运行视频,教学PPT等。 |