2018年10月10日东北石油大学于下午发布大庆市政府采购中心关于东北石油大学专项仪器设备采购C第一标段质疑答复和变更通知110月10日

序号

商品名称

规格及详细的技术参数

数量

单位

备注

1

机器人焊接系统

一、 产品特点
1.智能化高品质焊机机器人系统。
2.自动引弧：可实现焊枪通讯的自动引弧。
3.焊接系统所选用的焊枪、焊接电缆、焊接通讯电缆均为原装配套，稳定性高，故障率低。
5.运动范围达1440 mm，机器人末端能够焊接更大范围内的焊缝；
机器人末端姿态变化时，焊接电缆弯曲小，保障送丝平稳，保证始终具有良好的焊接质量
7.中空手腕设计，高质量的伺服电机，更高的机器人运动速度,可以以更短的生产效率、实现更高的生产效率。
7.机器人采用扁平型交流伺服电机，结构紧凑、响应快、可靠性高、运动平滑灵活，效率高，动作范围大。
8.机器人轻便，能够以更高加速度运行，减少机器人空载运行时间，进一步提高机器人生产的效率。
二、机器人主机性能参数
9.构   造 垂直多关节型（6自由度）
10.自 由 度 6轴
11.驱动方式 AC伺服电机
12.最大可搬质量 6kg
13.重复定位精度 ±0.08mm
14.动作范围：
S轴（旋转）：≥170°
L轴（下臂）：≥155°，≤-90°
U轴（上臂）：≥240°，≤175°
R轴（手臂旋转）：≥150°
B轴（手臂摆动）：≥180°，≤45°
T轴（手臂回转）：≥210°
15.动作速度：
S轴（旋转）：≤3.84rad/s(230°/s)
L轴（下臂）：≤3．49rad/s(200°/s)
U轴（上臂）：≤3．84rad/s(230°/s)
R轴（手臂旋转）：≤7.16rad/s(430°/s)
B轴（手臂摆动）：≤7.16rad/s(430°/s)
T轴（手臂回转）：≤10．65rad/s(630°/s)
16.容许力矩：
R轴（旋转）：≥10.5 N？m
B轴（下臂）：≥10.5 N？m
T轴（上臂）：≥3.2 N？m
17.容许性力矩(GD2/4)：
R轴（手臂旋转）≥ 0.28 kg？㎡
B轴（手臂摆动）≥ 0.26 kg？㎡
T轴（手臂回转）≥ 0.06 kg？㎡
三、机器人控制柜参数
18.程序容量 任务：200,000步，10,000程序
19.输入输出：
专用：23入，5出
通用：40入，40出
最大可扩展至：2048入2048出
20.扩展槽
PCI插槽；2个主CPU，
1个伺服CPU，1个传感器的外部插槽
21.接口 1个LAN
RS-232C
22.最多可控联动轴：最多可扩充60个，可实现多机器人协作
23.大程序容量、更多的输入输出，使得机器人能够满足更复杂的、更多类型的工件切焊；
24.可在切焊过程中实时调整切焊工艺；
25.具有多种不同摆动功能，摆动方向、幅度、停留时间等可供设置。
四、机器人示教盒
26.手控盒上有调整运行模式，启动、急停按钮，可通过手控盒进行模式更改，并直接机器人再现运行，可节省机器人调试时间；
27.具有专用按钮，如命令调用按钮、插补模式按钮、起弧/熄弧按钮、点动送丝/退丝按钮，方便编程和调试。
28.可进行多窗口显示；实时显示机器人位置、输入输出等；
29.具有直线、圆弧、S曲线插补方式，满足复杂的曲线焊接；
30.具有重复起弧、断弧再引弧功能；
31.具有运动程序平移、旋转、镜像等功能。
32.安全开关 三态安全开关
33.电缆 8m
34.显示：640×480像素彩色LCD，触摸屏
35.中文界面
36.IP等级：IP65
五、焊接电源
37.适用于MAG焊接。
38.使用软开关技术，提高焊机寿命。
39.和机器人实现数据通讯，可实现变电流焊接、熄弧重燃等功能。
40.额定输入电压/频率 三相AC380V±10%/50|60HZ
41.额定输入 18KVA/15KW
42.输出电流范围 30--350A
43.输出电压范围 12--36V
44.额定使用率 60%（以10分钟为周期）
45.焊接方法 CO2短路焊接，MAG短路焊接
六、三维离线编程软件
46.软件需有强大的多机器人及外部轴的离线编程能力；
47. 需极大的减轻操作者进行机器人示教的时间，提高焊接效率；
48.根据原来程序数据的需要重复有效利用；
49.需要具有丰富的路径补偿功能；
50.软件功能需模块化设计，操作简单，人性化；

（1）焊道成型功能：机器人在仿真过程中，6自由度运动、能够根据机器人焊接工艺参数，实现工件焊道实时在线运动。可实现在软件中调试机器人焊接工艺。

（2）参数化封头切割模块及仿真软件要求：输入标准封头的尺寸参数，能够自动生成切割路径和机器人程序；教育版仿真软件模块：可以启动无求解规模限制任务一个，同时支持8核并行计算，并可启动有求解规模限制任务五十个，具体功能包括：集成仿真平台，结构线性静态、线性和非线性屈曲、结构非线性、显式非线性瞬态、稳态、传导、对流及辐射、相变、理想匹配层、周期边配条件、浸入体运动、近远场特性等。

（3）可支持异地远程监控功能，可通过内置程序，异地远程查看一起运行数据指标，指导现场操作，发生断电等异常可实现远程监督，可匹配智能电控系统，记录使用人信息，并可实现校园仪器设备共享平台对接。

51.路径规划需要针对不同的需求，对工件进行特殊的路径规划，其中包括封头切割、多层多道焊、激光熔敷、激光淬火和3D打印等现场应用。
52.需要能够快速标定用户坐标系：结合机器人视觉技术，对工件用户坐标系进行标定的，并将标定坐标点参数实时的显示在仿真软件中，解决人工标定用户坐标系的误差。
53.主被动视觉通讯：需要具有外部通讯，结合主被动视觉对复杂路径程序进行补偿，有效地纠正工件的装配误差。
54.多机器人联动：在软件仿真过程中，需要能够实现多个机器人的协调运动。
七、头尾式伺服变位机
55.额定负载 500kg 轴心线400mm半径内
56.标准回转半径 R600mm
57.额定回转角度 ±360°
58.额定回转速度 70°/S
59.重复定位精度 ±0.10mm
60.变位框尺寸(长×宽×高)≤ 2200mm×800mm×90mm
61.变位机外形尺寸（长×宽×高）≤  2890mm×620mm×1010mm
62.标准回转盘 Φ360mm
63.回转中心高 830mm
64.供电条件 单相220V±10%   50HZ
65.绝缘等级 H
八、清枪剪丝装置：
66.清枪站的喷硅油装置需采用双喷嘴交叉喷射，使硅油能更好地到达焊枪喷嘴的内表面，确保焊渣与喷嘴不会发生死粘连。
67.清枪和喷硅油装置设计需在同一位置，机器人只要一个动作就可以完成喷硅油和清枪的过程。
68.清枪喷硅油装置仅需要一个启动信号，它就可以按照规定好的动作顺序启动。
69.剪丝装置需采用焊枪自触发结构设计，不需要再使用电磁阀对它进行控制，简化电气布置。
70.剪丝装置需要可以单独安装，或者可以安装在清枪喷硅油装置上形成一体化设备。
九、系统配置
71.机器人主机1套
72.机器人控制柜及教育版电磁学模块软件 1套

73.示教器及计算流体力学模块软件1套

74.焊接电源1套
75.空冷焊枪、焊接电缆等1套（焊枪包括防撞传感器，机械触发式）
76.焊接通讯电缆（26芯线缆）1根
77.送丝机及支架、送丝管，送丝盘1套
78.头尾式伺服翻转台1套
79.三维离线编程软件1套
80.清枪剪丝装置1套
81.回收实验系统1套

回收实验系统要求废气排放达到《大气污染物综合排放标准》（GB16297-1996）二级标准限值排放要求：苯：最高允许排放浓度（mg/m3）：12，最高允许排放速率（kg/h）：0.50，排放高度（m）：≥15。甲苯：最高允许排放浓度（mg/m3）：40，最高允许排放速率（kg/h）：3.1，排放高度（m）：≥15。二甲苯：最高允许排放浓度（mg/m3）：70，最高允许排放速率（kg/h）：1.0，排放高度（m）：≥15。非甲烷总烃：最高允许排放浓度（mg/m3）：120，最高允许排放速率（kg/h）：10，排放高度（m）：≥15。要求可回收卤烃：三氯乙烯、全氯乙烯、三氯乙烷、二氯甲烷、氯苯、三氯甲烷、四氯化碳等。供货时需提供设备示意图。

另要求机器人焊接系统需自带用于二次开发的开源软件，除了自带的开源软件之外，机器人需具备ROS驱动，并提供ROS软件，以配合回收装置使用.

82.供应商供货时需提供应用案例实地照片

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